PROSIDING SEMINAR NASIONAL INSTRUMENTASI, KONTROL DAN OTOMASI

SUPPORT VECTOR CLASSIFIER PADA TINGKAT KENYAMANAN TERMAL DALAM KONDISI RILEKS

Laurentius Kuncoro Probo Saputra, Ignatia Dhian E.K. Ratri — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Control suhu ruangan yang ada telah dikembangkan saat ini hanya memanfaatkan keadaan lingkungan/ruangan sebagai parameter untuk mengontrol suhu ruangan. Model kontrol seperti ini mengabaikan kondisi fisologis dan psikologi seseorang yang sedang berada di dalam ruangan. Setiap orang memiliki tingkat kenyamanan yang berbeda-beda saat berada di dalam ruangan
berpendingin. Kondisi nyaman tersebut dipengeruhi oleh termoregulasi seseorang untuk memenuhi kenyamanan termal. Sinyal EEG merupakan sinyal yang mampu merefleksikan aktivitas otak. Karena kenyamanan termal erat kaitannya dengan kondisi kepuasan pikirian atas kondisi termal lingkungan, maka sinyal EEG ini dirasa mampu merefleksikan tingkat kenyamanan termal
seseorang. Penelitian ini akan menganalisa tingkat kenyamanan termal seseorang berbasis sinyal EEG. Sinyal EEG direkam menggunakan alat mindwave neurosky headset. Sinyal EEG direkam dalam kondisi rileks. Hasil data sinyal yang didapat akan dianalisis dan dilatihkan pada classifier SVC. Pengujian dilakukan dengan menggunakan metode k-fold validation dengan menggunakan nilai k = 5. Analisis lebih lanjut terkait performa keseluruhan dari classifier tersebut menggunakan kurva ROC. Hasil yang didapat dengan analisis kurva ROC ialah performa classifier SVC sebesar
87%.

DESAIN AWAL FLIGHT CONTROL PANEL DARI PESAWAT LSA-02

Adi Wirawan, Eries Bagita Jayanti — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pada artikel ini penulis akan membahas mengenai pengembangan Flight Control Panel (FCP) pada pesawat teknologi demonstrator, LSA-02. FCP merupakan interface antara pilot dengan electronic flight control system (EFCS) pada pesawat teknologi demonstrator, LSA-02. FCP berfungsi sebagai alat bagi pilot untuk memberikan perintah kepada EFCS dan juga untuk menampilkan informasi terkait dengan kondisi EFCS. Perangkat keras FCP terdiri dari embedded computer, LCD, dan keyboard. Keyboard pada FCP merupakan input dari FCP, terdiri dari tombol dan saklar putar yang diatur oleh sebuah controller. FCP dilengkapi dengan perangkat lunak yang dikembangkan untuk mengakomodir tampilan data dari EFCS. FCP menggunakan jalur komunikasi CAN bus untuk berkomunikasi dengan EFCS.

SISTEM PENJEJAK MATAHARI MENGGUNAKAN METODE PENGUKURAN TITIK KOORDINAT LOKASI UNTUK OPTIMALISASI PEROLEHAN DATA PENGUKURAN OLEH SUNPHOTOMETER

Anggie Patria Pramagusta, Hariyanto, Bowo Prakoso — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Sistem penjejak matahari dimanfaatkan untuk mengoptimalkan perolehan data intensitas radiasi
matahari oleh Sunphotometer. Besaran intensitas radiasi matahari dapat digunakan
sebagai bahan analisis Aerosol Optical Depth (AOD), sehingga pada spektrum tertentu dapat dihitung ketebalan optiknya menggunakan Sunphotometer. Sistem penjejak matahari memainkan peranan yang sangat penting karena dengan keakuratannya akan memastikan perolehan data yang optimal. Sistem penjejak ini dapat menentukan posisi matahari secara akurat dengan mengetahui informasi titik koordinat dan waktu pada lokasi pengamatan sehingga dapat dirumuskan ke dalam waktu matahari (solar time) dan menghasilkan besaran sudut azimut dan elevasi yang akan menggerakkan sunphotometer menghadap matahari. Hasil pengujian yang dilakukan menghasilkan koreksi nilai rata-rata Azimut sebesar ±0,06o dan elevasi sebesar ±0,02o. Hasil tersebut mengindikasikan bahwa sistem penjejak dengan metode pengukuran titik koordinat lokasi ini sangat baik digunakan dalam mengikuti pergerakan matahari.

PENGEMBANGAN SKEMA PEMROSESAN CITRA UNTUK PENINGKATAN VISIBILITAS JARUM PADA APLIKASI ULTRASONOGRAFI (USG) UNTUK PENUNTUN PENUSUKAN JARUM MEDIS

Arkanty Septyvergy, Suprijanto , Endang Juliastuti — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pada citra 2-D ultrasonografi untuk keperluan pemandu insersi jarum, sulit untuk menentukan posisi jarum karena ketidak konsistenan visibilitas jarum. Hal tersebut terjadi dikarenakan adanya fenomena akustik yang terjadi ketika gelombang ultrasonik merambat melewati medium perantara dan mengenai permukaan jarum. Selama ini terdapat beberapa usaha untuk mengatasi
permasalahan visibilitas jarum yaitu melakukan manipalasi pada beam steering, manipulasi interaksi gelombang ultrasonik dengan jarum, dan melakukan post processing pada citra USG. Pada penelitian ini dilkakukan usaha post processing untuk mengatasi permasalahan
visibilitas jarum. Post processing yang dikembangkan adalah dengan memanfaatkan informasi perbedaan intensitas antara jarum dan latar pada tiap kolom citra. Data tersebut akan diseleksi, data mana yang merepresentasikan jarum dan yang tidak merepresentasikan jarum. Data yang merepresentasikan jarum dapat dideteksi menggunakan filter moving median dan filter moving median absolute deviation. Skema yang telah dibangun tersebut diuji pada dua macam citra jarum. Citra pertama adalah citra yang digerakkan oleh robot penusukan. Citra diambil menggunakan kamera digital ketika jarum bergerak melakukan penusukan dan ketika jarum bergerak secara rotasi. Ujung jarum diberi tinta putih agar ketika ditangkap citranya bagian tip merupkan bagian yang paling terang. Hal tersebut dimaksudkan agar citra tip
jarum merepresentasikan citra hasil penangkapan menggunaka USG. Citra kedua yang diuji adalah citra pertama ditambahkan derau yang merepresentasikan kerakteristik derau yang dimiliki oleh ultrasonografi. Hasil pengujian dengan skema yang dibangun menunjukkan bahwa skema ini dapat mengestimasi posisi jarum baik pada citra pertama dan citra kedua.

EIT 2D DENGAN DAERAH RUJUKAN (EIT WITH MATERIAL REFERENCE)

Amanatulhay Pribadi, Agah D. Garnadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Diusulkan satu sistem pengukuran EIT berupa cincin pelat konduktif; Dengan objek berupa inklusi di dalam cincin pelat konduktif. Dengan menggunakan data phantom virtual, direkonstruksi objek yang dikaji dengan keping cincin konduktif sebagai daerah berbahan rujukan, karena konduktifitasnya diketahui. Dengan menggunakan EIDORS, diperoleh hasil rekonstruksi dari konduktifitas dan bangun phantom.

RANCANG BANGUN JIG ROTARY TABLE MENGGUNAKAN MOTOR SERVO HG-KR43B PADA MESIN SPOT WELDING

Suhartinah, Muhammad Hidayat , Ardi Winata — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Semakin ketatnya persaingan antara car maker membuat masing–masing car maker mengeluarkan inovasi mobil dengan model baru andalannya, baik mobil city car, pick up, sedan, dan lain-lain. Salah satu komponen terpenting dari mobil adalah air conditioner (AC) yang didalamnya terdapat condenser. Inovasi model baru mobil ini mempengaruhi permintaan perubahan model condenser dari sebelumnya. Perbedaan itu terletak pada posisi al-bracket yang berada pada posisi modulator dan tank header yang dilakukan dengan proses welding, sedangkan condenser model lain yang sudah diproduksi memiliki posisi al-bracket pada side plate yang dilakukan dengan proses caulking. Tujuan penulisan ini merancang dan membuat mesin spot
welding baru yang dapat melakukan pergerakan rotary pada jig table-nya dengan menggunakan motor servo Mitsubishi HG-KR43B. Proses welding tersebut membutuhkan 3 buah jig clamping untuk setiap proses antara tank header, al-bracket, dan modulator. Hasil dari penelitian ini jig rotary table pada mesin spot welding dapat bergerak sesuai dengan sudut welding yang dibutuhkan yaitu 17° sehingga dapat melakukan proses welding untuk memenuhi spesifikasi condenser baru.

INSTRUMENTASI PENGENDALIAN KUALITAS DENGAN SISTEM DIGITAL

Endang Kadar.S, Erlian Supriyanto — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Persaingan usaha semakin ketat pada setiap produk, tolok ukur parameter persaingan adalah Quality, Cost dan Delivery (QCD). Quality disimpan paling awal karena mempunyai pengaruh signifikan terhadap Cost dan Delivery dan tuntutan Quality tersebut terus mengalami perubahan dari waktu ke waktu.

Namun pada kenyataan di lapangan perhatian terhadap penanganan kualitas sering diabaikan oleh perusahaan, karena dianggap merupakan pengeluaran biaya, tidak mempunyai nilai tambah serta membutuhkan proses panjang serta rumit. Pelaku bisnis lebih suka melakukan perbaikan dibandingkan pecegahan terhadap produk yang out standar, perbaikan tersebut bisa terjadi di dalam proses maupun di Customer. Apabila kondisi tadi dibiarkan, maka akan menurunkan tingkat kepercayaan Customer.

Kemajuan teknologi digital bisa membantu proses pengendalian kualitas dalam Transfer data, Kecepatan proses pengolahan data, Peningkatan tingkat akurasi hasil proses data, Kecepatan dan jangkauan penyebaran informasi lebih cepat dan lebih luas.

PEMBACAAN SINYAL OTOT PADA WAJAH DAN SEKITAR KEPALA MENGGUNAKAN SENSOR ELEKTROMIOGRAFI

Johanes Christo Adi Purnama, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pada jaman modern ini,Pada dunia teknologisudah mengalami kemajuan sangat pesat. Diantaranya adalah di bidang biomedis.Di bidang biomedis terdapat alat yang bernama sensor Elektromiografi,yaitu sebuah alat yang dapat membaca sinyal pada otot manusia.Alat ini sangat banyak pengaplikasianya di dunia bio medis.Sensor Elektromiografi,yaitu sebuah alat yang dapat membaca sinyal pada otot manusia,Yang selanjutnya akan diolah sinyalnya untuk menghasilkan sebuah output tertentu. Pada paper ini penulis melakukan pembacaan sinyal otot atau Elektromiografi menggunakan sensor Elektromiografi yang di inputkan ke Mikrokontroler AT MEGA 8535 untuk mengendalikan LCD sebagai tampilan dari hasil pengukuran tersebut.Sinyal yang di hasilkan dari prngukuran ini dapat digunakan juga untuk mengendalikan output dalam bentuk lain seperti contoh aplikasinya untuk mengendalikan lengan robot atau mengendalikan output dalam bentuk audio.

TEKNIK PENGAMATAN SAMPEL BIOLOGI DAN NON-KONDUKTIF MENGGUNAKAN SCANNING ELECTRON MICROSCOPY

Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Scanning electron microscope (SEM) banyak dimanfaatkan untuk mengamati struktur morfologi permukaan sampel dalam perbesaran yang tinggi dengan menggunakan berkas elektron berenergi tinggi. Pengamatan berbagai jenis material dengan beragam karakter dan properti fisis yang berbeda dapat dilakukan menggunakan SEM, namun tentu saja diperlukan pertimbangan dan pendekatan yang khusus untuk setiap jenis sampel yang berbeda agar pengamatan menggunakan SEM dapat dilakukan serta mampu memberikan hasil pengamatan SEM dengan kualitas yang baik dan mampu memberikan informasi keadaan struktur sampel yang sebenarnya. Pembahasan dalam makalah ini akan berfokus pada teknik-teknik khusus yang perlu ditempuh dalam melakukan pengamatan sampel biologi menggunakan SEM yang relatif lebih sulit untuk dilakukan daripada pengamatan sampel konduktif seperti logam. Pengamatan SEM dilakukan dalam kondisi vakum yang tinggi sehingga cukup sulit untuk mengamati sampel biologi yang secara alami memiliki kandungan air yang tinggi dan memiliki struktur yang rapuh karena memiliki banyak pori didalamnya. Selain itu penembakan berkas elektron secara terus menerus pada permukaan sampel membuat sampel biologi menjadi bermuatan negatif karena elektron terlalu banyak tersimpan pada sampel dan tidak dapat dialirkan keluar karena sifat sampel biologi yang tidak konduktif. Beberapa teknik preparasi, pengaturan nilai parameter pengamatan, dan beberapa jenis SEM yang dapat digunakan untuk mengamati sampel-sampel biologi dan non-konduktif akan dibahas disini.

PARTICLE SIZE ANALYSER: BEBERAPA PENGGUNAAN INSTRUMEN HAMBURAN CAHAYA

Atsarina Larasati Anindya — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Instrumen particle size analyser memanfaatkan sebuah devais sumber cahaya dan detektor; umumnya memakai detektor berupa tabung photomultiplier dan fotodioda. Selain analisis ukuran partikel, instrumen tersebut seringkali dilengkapi dengan pengukuran bobot molekul dan potensial zeta. Setiap jenis pengukuran menggunakan teknik hamburan cahaya yang berbeda: hamburan cahaya dinamis untuk ukuran partikel, hamburan cahaya elektroforesis untuk potensial zeta, dan hamburan cahaya statis untuk bobot molekul. Pada teknik hamburan cahaya dinamis, intensitas cahaya terhambur setelah mengenai sampel yang terdispersi dalam cairan diukur oleh instrumen. Fluktuasi intensitas ini digunakan untuk menghitung koefisien difusi sehingga radius partikel dapat diketahui dengan persamaan Stokes-Einstein. Pada teknik hamburan cahaya elektroforesis, terjadi pergeseran Doppler pada cahaya terhambur saat sampel koloidal dikenai suatu medan listrik. Pergeseran ini dapat dikaitkan dengan kecepatan gerak partikel, yang dapat digunakan untuk menghitung potensial zeta. Pada hamburan cahaya statis, intensitas hamburan cahaya yang berlebih diukur pada beberapa konsentrasi sampel yang berbeda untuk mendapatkan koefisien virial kedua, yang akan digunakan dalam persamaan Rayleigh untuk mendapatkan bobot molekul sampel. Dikarenakan kecepatan difusi pada hamburan cahaya dinamis berbanding terbalik dengan viskositas, perhitungan sifatsifat reologi seperti viskositas menjadi salah satu fitur dalam beberapa instrumen particle size analyser, sehingga secara keseluruhan instrumen ini merupakan alat yang sangat berguna untuk karakterisasi material.

EVALUASI PERFORMA METODE DEEP LEARNING UNTUK KLASIFIKASI CITRA LESI KULIT THE HAM10000

Harits Abdurrohman, Robih Dini, Arief Purnama Muharram — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

The HAM10000 Dataset merupakan koleksi besar citra dermatoskopi untuk lesi kulit berpigmen yang umum. The HAM10000 Dataset terdiri atas 10.015 data citra lesi kulit berpigmen yang terbagi untuk penyakit Bowen, karsinoma sel basal, benign keratosis-like lesion, dermatofibroma, melanoma, melanocytic nevi, dan lesi vaskular. Data citra yang terdapat dalam dataset telah terkonfirmasi baik melalui histopatologi, pemeriksaan follow-up, konsensus pakar, maupun konfirmasi melalui in-vivo confocal microscopy. Pada penelitian ini kami melakukan pengujian performa terhadap model deep learning dan melakukan evaluasi. Tahap pre-processing citra meliputi analisis distribusi citra pada setiap kelas lesi, pengelompokan ulang kelas lesi berdasarkan letak pada bagian tubuh, dan augmentasi citra. Oleh karena keterbatasan data citra setelah dilakukan analisis distribusi maka model yang dibangun pada penelitian ini hanya berfokus pada kelas lesi untuk abdomen, punggung, ekstremitas atas dan bawah. Evaluasi ini dilakukan terhadap beberapa metode yang terkenal InceptionV3, MobileNet dan MobileNetV2. Ukuran performa yang dilakukan meliputi analisis confusion matrix yakni dengan mengambil nilai precision dan recall, dan f1-score.

DETEKSI KEJENUHAN SELURUH OTOT MANUSIA MENGGUNAKAN SENSOR EMG BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

Firdhan Tri Abyanto, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pada perkembangan zaman yang pesat ini di butuhkan suatu peralatan medis yang modern, maka pada peper ini menjelaskan tentang Electromyography (EMG) dimana untuk mendeteksi listrik yang ada di dalam otot manusia. Untuk adanya suatu aktivitas listrik pada suatu otot manusia dilakukan analisis terhadap rangkaian penguat sinyal. Sinyal ini mempunyai suatu amplituda yang sangat kecil maka dibutuhkan suatu komponen yaitu elektroda gel sebagai media untuk mendeteksi sinyal otot tersebut. Elektroda di tempelkan ke bagian otot yang ingin di ukur. Kemudian sinyal dikuatkan dengan menggunakan rangkaian AD620AN dengan 500 kali penguatan dan komparator pada penggunannya di aplikasikan dalam mode Inverting dan Buffer. Dalam pengkondisian sinyal dibuat rangkaian Low Pass Filter dengan envelope detector untuk merata rata sinyal otot yang dikeluarkan menjadi tegangan DC. Pada paper ini membahas tentang aplikasi alat EMG yang berfungsi sebagai pengukur tegangan seluruh otot untuk mendeteksi otot dalam keadaan tegang dan relaksasi dengan bantuan mikrokontroler. Pada output sinyal EMG kemudian menuju ke ADC lalu ke mikrokontroler Arduino uno.

PENGUKURAN KEKUATAN KONTRAKSI OTOT PADA BAGIAN TORSO TUBUH MENGGUNAKAN SENSOR ELEKTROMIOGRAFI

Fernando , Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Dengan seiring perkembangan jaman dibutuhkan teknologi yang digunakan untuk mendeketsi kemampuan otot dalam melakukan suatu tugas, dalam bidang biomedis teknologi ini akan sangat bermanfaat untuk umat manusia dan keberlangsungan hidup. Teknik ektromiografi akan digunakan dalam penelitian ini. Elektromiografi (EMG) adalah sebuah metode teknik eksperimen yang digunakan untuk merekam sinyal elektris yang dihasilkan oleh serat otot manusia [8][9]. Dalam kesempatan kali ini penulis ingin membahas tentang pembacaan sinyal otot pada bagian torso tubuh manusia menggunakan sensor elektromiografi dengan mikrokontroler berbasis ATMega8535 dan alat ini akan menggunakan LCD sebagai keluaran tampilan pengukuran yang akan dilakukan. Titik otot yang akan dilakukan pengecekan yaitu antara lain: trapezius, deltoid, triceps, pectoralis major, serratus anterior, platysma, brachioradialis, extensor ulnaris carpi, rhomboid, latissimus dorsi.

PERANCANGAN SISTEM AKTUATOR LAJU ALIRAN MASUK DAN SIMULASI PROSES NETRALISASI PH PADA PLANT SIMULATOR INSTALASI PENGOLAHAN AIR LIMBAH INDUSTRI TEKSTIL (IPLIT)

Elfi Yulia, Estiyanti Ekawati , Eko Mursito Budi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Peningkatan produk tekstil diiringi dengan peningkatan jumlah limbah tekstil namun pengolahan limbah belum memenuhi standar dan menyebabkan pencemaran lingkungan seperti di DAS Citarum. Keluaran limbah industri tekstil memiliki tingkat keasaman pH 8-10 sedangkan standar pH limbah berada di rentang 6-9. Untuk mendukung upaya penurunan pH limbah dilakukan penelitian yang difokuskan terhadap proses netralisasi pH pada Instalasi Pengolahan Air Limbah Industri Tekstil (IPLIT). Proses netralisasi pH pada simulator IPLIT merupakan proses reaksi kimia untuk menurunkan pH limbah dengan melibatkan limbah mengandung basa kuat NaOH dan penetral asam lemah CH3COOH. Pada penelitian ini, dirancang sistem aktuator laju aliran masuk air limbah dan penetral menggunakan pompa DC jenis submersible water pump yang dihubungkan dengan modul L298 dan pengontrol mikrokontroller. Modul L298 berperan dalam mengontrol kecepatan dan arah putaran motor DC berdasarkan Pulse Width Modulation yang ditentukan pengontrol. Selanjutnya sensor flowmeter akan membaca jumlah pulsa sebanding dengan laju aliran masuk yang terhubung ke mikrokontroller. Hasil pengukuran antara pompa, flowmeter dan pH meter menunjukkan bahwa laju aliran masuk limbah pada proses netralisasi pH adalah antara 0.8 L/m hingga 1 L/m dan laju aliran masuk penetral antara 0.6 L/m hingga 1 L/m. Berdasarkan parameter laju aliran masuk tersebut diperoleh hasil simulasi proses netralisasi pH dari simulator iplit IPLIT berupa konsentrasi limbah yang dapat diproses adalah pH 9-10 dan penetral yang dapat digunakan adalah pH 4 dan 5.

PERANCANGAN PENAMPIL GRAFIK SINYAL KETEGANGAN OTOT PERUT DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ELEKTROMIOGRAFI

Hans Yandi Gunawan, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Kemajuan teknologi dalam bidang kesehatan dapat dimanfaatkan untuk menentukan IMT (Indeks Massa Tubuh) seseorang berada dibawah, sesuai standard maupun diatas standard (18,55 – 22,9).[4] Dengan memanfaatkan sensor pembaca otot atau EMG (Elektromiograph) yang akan mendeteksi tegangan yang dihasilkan otot pada perut, maka akan didapat data berupa angka. Data yang didapat akan digunakan sebagai perbandingan untuk menentukan IMT seseorang. Semakin banyak lemak yang tertimbun pada lapisan kulit maka hasil pembacaan dari sensor EMG ini pun akan menjadi tidak maksimal, berbeda dengan orang yang memiliki kadar lemak yang sedikit. Maka dari itu penelitian ini akan memanfaatkan sensor otot EMG dan kadar lemak pada perut sebagai pembanding untuk menentukan IMT seseorang. Alat yang saya buat ini terdiri dari elektroda yang difungsikan sebagai penangkap sinyal, sensor otot yang akan menguatkan sinyal dan memperhalus sinyal, ATmega8535 yang akan mengolah sinyal masukan dari sensor otot, lalu ada juga LCD yang akan digunakan sebagai keluaran dari ATmega 8535.

DETEKSI SINYAL OTOT MANUSIA PADA ANDROID MENGGUNAKAN SENSOR ELEKTROMIOGRAFI BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO UNO

Tyle Yan H.H Lukar, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Saat ini perkembangan dunia medis sudah sangat maju, diantaranya dalam bidang Biomedis. Pada bidang tersebut terdapat alat sensor Elektromiografi yang berfungsi untuk mendeteksi sinyal otot pada manusia sehingga memudahkan kita dalam mengukur sinyal otot pada manusia. Sinyal Elektromiografi mempunyai amplituda yang sangat kecil maka dibutuhkan suatu komponen tambahan yaitu elektroda gel, sebagai media untuk mendeteksi sinyal otot tersebut. Pada kesempatan ini penulis membuat alat untuk mendeteksi sinyal otot tubuh manusia menggunakan hasil output sinyal Elektromiografi. Hasil sinyal tersebut dikuatkan oleh IC Op-Amp AD620 sebanyak 500 kali dan komparator dalam mode Inverting serta Buffer. Setelah itu diinputkan ke Mikrokontroler Arduino, yang terbagi menjadi dua hasil output yaitu menampilkan hasil pengukuran tersebut ke LCD dan Bluetooth HC-05 yang sudah terkoneksikan dengan smartphone android, sehingga hasil tersebut dapat muncul pada aplikasi smartphone android. Aplikasi yang digunakan untuk memunculkan hasil keluaran sinyal otot pada smartphone yaitu Bluetooth Terminal HC-05.

PEMBACAAN SINYAL OTOT PADA BAGIAN KEPALA MENGGUNAKAN SENSOR ELEKTROMIOGRAFI (EMG) DAN SCILAB

Nico Hendrawan Santoso, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Seiring dengan perkembangan jaman, pengaplikasan ilmu robotika juga semakin berkembang dan mulai masuk ke berbagi bidang, khususnya bidang biomedis yang akan sangat bermanfaat untuk umat manusia untuk kelangsungan hidupnya. Pada penelitian ini penulis akan membahas tentang perancangan electromiografi (EMG) untuk mendeteksi adanya aktivitas listrik di dalam otot manusia. Pada penelitian ini penulis mengukur pada bagian kepala yaitu otot dahi, otot pipi, otot rahang, otot belakang telinga dan otot leher. amplitudo yang sangat kecil maka diperlukan elektroda sebagai media untuk mendeteksi sinyal tersebut, elektroda di lekatkan pada bagian otot besar yang mempunyai denyut nadi paling kuat. Kemudian sinyal dikuatkan menggunakan rangkaian penguat AD620 dengan 1000 kali penguatan. Hasil dari pengukuran otot wajah dikuatkan menggunakan elektromiografi supaya dapat direkam kemudian rekaman berupa suara diolah menggunakan Scilab.

RANCANG BANGUN OHMMETER BERBASIS MODULASI LEBAR PULSA (PWM)

Dika Setiawan, Wifda Rahmatiya Hasna, Atikah Ardi , Hendro — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pada makalah ini akan dibahas mengenai sistem pengukuran hambatan listrik dari suatu komponen resistif atau Device Under Test (D.U.T) dengan metode volt-ampere yang memanfaatkan sinyal PWM. Alat ukur hambatan listrik atau ohmmeter yang bekerja berdasarkan metode volt-ampere terdiri dari sistem pembangkit (sumber) arus konstan dan sistem pengukur tegangan. Arus uji dari ohmmeter yang dibahas pada makalah ini dihasilkan dari pengolahan sinyal PWM (dengan resolusi 10-bit) yang dibangkitkan oleh modul Arduino Uno. Sinyal PWM tersebut kemudian dirata-ratakan oleh rangkaian filter RC berpenyangga sehingga dihasilkan tegangan searah (DC) yang sebanding dengan lebar pulsa dari sinyal PWM yang dibangkitkan. Tegangan DC ini kemudian diumpankan ke rangkaian HCP sehingga dihasilkan arus uji yang sebanding dengan lebar pulsa dari sinyal PWM tersebut. Tegangan jatuh pada D.U.T akan sebanding dengan arus uji yang mengalir padanya. Tegangan jatuh pada D.U.T kemudian ditangkap oleh rangkaian penguat awal (pre-amp) kemudian diukur menggunakan Digital Voltmeter. Hasil pengukuran dari ohmmeter yang dibuat memiliki akurasi terbaik dibawah 0.1% jika dibandingkan dengan pengukuran menggunakan ohmmeter referensi.

RANCANG BANGUN MESIN PEMBERSIH SEPATU PENGAMAN (SAFETY SHOES CLEANER) BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

Agus Salim Opu, Muhammad Alfian, Fahrul, Ika Fitriani Juli Palupi — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Sepatu pengaman (safety shoes) merupakan salah satu APD yang harus dipakai oleh seseorang ketika bekerja untuk menghindari resiko kecelakaan. Cara Pembersihan sepatu safety dari lumpur, yang umum digunakan berupa sikat, air dan kain dengan cara, menyikat sepatu secara merata sampai kotoran lumpur terlepas kemudian menyiramnya dengan air dan kain sebagai finishingnya. sehingga pembersihan sepatu dengan metode konvensional ini dirasakan kurang efisien, Penelitian sebelumnya tentang mesin sepatu polishing pernah dilakukan, M. A. P. Santoso, Sehingga pada penelitian ini akan merencanakan mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) berbasis programmable logic controller (PLC).

Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan produktivitas dan efesiensi waktu pembersihan sepatu pengaman (Safety Shoes) dengan efesiensi waktu pembersihan sekitar 8-10 detik, dengan menggunakan metode pendekatan rancangan secara umum yaitu berdasarkan pendekatan rancangan pada kontruksi dan pendekatan rancangan pada bahasa pemograman mikrokontrol PLC.

Dari penelitian ini dapat disimpulkan bahwa rancang bangun mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes) sudah sesuai dengan apa yang di rencanakan dengan menggunakan bantuan aplikasi desain autodesk inventor, Berdasarkan hasil pengujian dengan menggunakan sepatu safety pada mesin pembersih sepatu pengaman (safety shoes), waktu pembersihan rata-rata yang dibutuhkan perpasang sepatu sekitar 11 detik, sehingga masih perlu pengembangan.

DESIGN AND DEVELOPMENT OF A LOW COST BLOOD LEAK DETECTOR FOR DIALYSIS MACHINE APPLICATION

Pratondo Busono, Rony Febryarto , I Made Astawa — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Blood leak detector is an important safety components in the dialysis machine. It is intended to protect patients from loss of too much blood and infusion of non-sterile dialysate, through a rupture in the dialyzer membrane. Immediate corrective action was needed for preventing the blood leak developing in the membrane. Such a detector together with the alarm system were usually mounted in the machine and triggered when the amount of blood leaks in the dialysate line. This research was focused on the development of an optical detection instrument for blood leak detection in the dialysate line of the dialysis machine. The specially developed instrument consists of LEDs, photodetectors, signal conditioning system, and digital signal processing system. An important design criteria for the detector is that it must be sensitive to the blood concentration. The optical detector used in this experiment matches the spectral properties of blood, in order to achieve a maximum sensitivity while minimizing false alarms. An algorithm was developed to detect the amount of blood concentration of the sample from a set of optical transmission parameters recorded from the sample. The results shows that the detection limit of the sensor is 0.2 ml/cm3

EKSTRAKSI CIRI SINYAL SUARA JANTUNG

Pratondo Busono — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Suara detak jantung dihasilkan dari akselerasi maupun deselerasi dari aliran darah yang dipengaruhi karena pembukaan maupun penutupan katup jantung secara tiba-tiba dan tegangan tiba-tiba struktur intracardiac. Proses ini akan memunculkan suara detak jantung yakni suara S1 dan suara S2 pada keadaan pasien normal. Pada penderita gangguan jantung, diantara suara S1 dan S2 akan muncul suara S3 dan S4. Pada auskultasi jantung, dokter mendiagnosa pasien dengan mendengarkan suara jantung menggunakan stetoskop. Untuk kegunaan analisa otomatis, seluruh informasi yang dibutuhkan untuk diagnosa perlu digitasi dan ditampilkan pada perangkat visual. Sehingga segmentasi dan klasifikasi dapat menghasilkan diagnose dan tindakan medis yang tepat.

Tujuan dari penelitian ini adalah mengembangkan algorihma untuk ekstraksi ciri sinyal suara jantung. Metoda yang digunakan mencakup akusisi sinyal jantung, pemrosesan awal dan segmentasi/extraksi ciri. Sinyal jantung diperoleh dari stetoskop elektronik. Pemrosesan awal digunakan filter lolos pita. Segmentasi digunakan model semi Markov tersebunyi.

Hasil percobaan menunjukan bahwa ekstraksi ciri dari sinyal suara jantung menghasilkan beberapa paremeters seperi segmen suara S1, segmen sistolis, segmen suara S2 dan segmen diastolis. Performa algorithma ditest dengan menggunakannya untuk evaluasi rekaman dari beberapa objek yang mencakup pasien normal atau upnormal.

TRANSFER DAYA NIRKABEL DENGAN KOPLING INDUKSI RESONANSI

Supriyadi, Dodi Budiman, Muhammad Faisal Zamroni — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Transfer daya adalah hal yang sangat penting pada dunia elektronik. Metode transfer daya secara konvensional adalah dengan menggunakan kabel sebagai media transfernya. Tetapi seiring dengan perkembangan zaman, metode transfer daya secara konvensional ini mulai dianggap merepotkan. Metode transfer daya konvensional juga memiliki kendala pada saat beban elektronik terdapat pada lokasi yang sulit dijangkau, seperti alat medis yang diimplan kedalam tubuh makhluk hidup. Tujuan penelitian ini adalah membuat alat yang dapat mentransfer daya secara nirkabel. Alat yang dibuat terdiri dua bagian, yaitu pemancar dan penerima. Pemancar menggunakan rangkaian full-bridge inverter dengan antena pemancar terbuat dari lilitan kawat email dan kapasitor. Sedangkan penerima menggunakan antena penerima yang terdiri dari lilitan kawat email dan kapasitor dan rangkaian penyearah. Pengujian menggunakan lilitan dengan jumlah lilitan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm dan 0,75 mm dan dengan jumlah lilitan 26 putaran dengan diameter kawat 0,5 mm . Hasil pengujian alat menunjukan bahwa dengan menggunakan kawat dengan 13 putaran dan diameter kawat 0,5 mm , frekuensi resonansi 200KHz dan pada jarak 1 cm didapatkan hasil transfer daya terbesar. Daya maksimal yang dapat ditransfer sebesar 1,764 watt, efisiensi sebesar 36,75%. Untuk memperbesar transfer daya dan efisiensi dapat menggunakan litz wire dan menggunakan ferit.

RANCANG BANGUN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI JARINGAN INTERNET BERBASIS LOKASI MENGGUNAKAN SMARTPHONE ANDROID

Aji Kurnia Rahman, Hadi Supriyanto, Tika Meizinta — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Quadcopter adalah jenis robot drone multirotor yang menggunakan empat buah motor penggerak yang dikendalikan dengan menggunakan Flight Controller dimana didalamnya telah memiliki algoritma dan sensor – sensor tertentu. Quadcopter banyak digunakan dalam berbagai kebutuhan, seperti pada penelitian, eksplorasi, pengambilan citra, juga pengamatan. Namun dari sisi kendali terdapat kekurangan, yaitu pada umumnya quadcopter masih dikendalikan oleh seseorang dengan sebuah remote control. Pada karya tulis ini dijelaskan mengenai penggunaan GPS (Global Positioning System) untuk menentukan lintasan dari pergerakkan quadcopter yang ditentukan dari aplikasi pada Android yang dikomunikasikan melalui jaringan internet, dimana quadcopter akan bergerak tanpa menggunakan remote control dan bergerak sesuai dengan tujuan yang telah ditentukan melalui Android. Hasil penelitian ini didapatkan berupa sistem kontrol gerak otomatis quadcopter menuju tujuan menggunakan antarmuka aplikasi pada smartphone berbasis Android dengan kesalahan jarak rata – rata sebesar 4,42 meter dan waktu rata – rata pengiriman data dengan menggunakan internet selama 2,74 sekon untuk setiap pengiriman data. Perbedaan jarak yang terjadi disebabkan karena perbedaan data lokasi dari perangkat smartphone berbasis Android dan quadcopter dengan lokasi sesungguhnya.

INTEGRASI SISTEM TELEROBOTIK DENGAN SIMULASI VIRTUAL REALITY DAN SENSOR GESTURE

Victor Sinaga , Nadya Febiani, Estiyanti Ekawati , Aswin Indraprastha — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Perkembangan sistem telerobotik berkembang cukup pesat dengan berbagai fungsi dan keperluan, didukung perkembangan platform dan sumber daya yang bersifat bebas dan terbuka untuk dikembangkan (open source). Salah satu teknologi ini adalah teknologi simulasi Virtual Reality mobile yang memungkinkan keterlibatan pengguna secara intuitif dan immersive. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem telerobotik yang intuitif dan immersive melalui teknologi simulasi Virtual Reality. Sistem telerobotik ini terdiri dari dua bagian robot. Bagian pertama adalah arm- type robot dengan tiga derajat kebebasan (3DOF) berdasarkan model MeArm yang digerakan oleh tiga motor servo analog-feedback. Bagian kedua adalah mobile-robot dengan chassis akrilik dan penggerak dua motor DC yang dapat bergerak dinamis dalam dua dimensi. Pengguna dapat memerintahkan pergerakan robot ini melalui aplikasi simulasi Virtual Reality, dan terhubung secara nirkabel melalui jaringan Wi-Fi dan internet. Sistem komando jarak jauh ini mempengaruhi akurasi pergerakan robot. Pada arm-type robot, dihasilkan akurasi komponen motor servo 1 (γ) sebesar 80,45%, motor servo 2 (α) sebesar 99,29%, motor servo 3 (β) sebesar 89,05%. Adapun pada mobile-type robot didapatkan tingkat akurasi motor DC 1 sebesar 78,37%, dan motor DC 2 sebesar 81,67%.

MENINGKATKAN KUALITAS PEMBELAJARAN PADA FAKULTAS PERTANIAN UNSYIAH MELALUI PENINGKATAN EFEKTIVITAS PEMANFAATAN E-LEARNING

Allaily Tarman, Cut Nilda, Bakhtiar, Rahmaddiansyah — Tue, 26 Oct 2021 00:00:00 +0000

Riset aksi ini bertujuan mengetahui pemanfaatan sistem e learning dan peningkatan pemanfaatannya di Fakultas Pertanian Unsyiah. Riset dibagi dalam beberapa tahapan yaitu survey, focus group discussion (FGD), pelatihan dan pendampingan. Riset aksi ini dilakukan selama 9 bulan di Fakultas Pertanian Unsyiah, oleh tim Satuan Jaminan Mutu Fakultas (SJMF) dan Tim Penjaminan Mutu Akademik Jurusan (TPMA) di Fakultas Pertanian kepada dosen di Fakultas Pertanian Unsyiah. Riset dilakukan pada 20 orang dosen dan Data yang diperoleh dianalisis deskriptif. Hasil survey menunjukkan bahwa mayoritas responden menjawab elearning dapat membantu dosen untuk sharing info kepada mahasiswa termasuk bahan kuliah, mengadakan kuis dan ujian secara online. Tahap kedua menghasilkan bahwa pelatihan sudah pernah diikuti tetapi belum ada pendampingan dan perlu pelatihan kembali, pelatihan diharapkan diadakan secara berkala, perlu adanya tim Informasi dan Teknologi (IT) khusus di tingkat fakultas. Tahapan terakhir menghasilkan bahwa pelatihan dan pendampingan perlu sampai akhir semester, dengan total peningkatan sementara dari pelatihan adalah dari 25 mata kuliah pada semester genap 2017/2018 (hanya 6 dosen sebagai pemanfaat) menjadi berjumlah 75 matakuliah (yang diasuh oleh 50 dosen yaitu 25 % dari keseluruhan dosen di Fakultas Pertanian) di semester ganjil 2018/2019. Kesimpulannya bahwa dari riset aksi ini adalah jumlah dosen pemanfaat sistem e learning meningkat dengan adanya pelatihan berkala, dan pendampingan.

RANCANG BANGUN PROTOTIPE QUADCOPTER DRONE PENYEMPROT TANAMAN

Setya Permana Sutisna, Anton Royanto Ahmad , Ary Wicaksono — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Drone merupakan pesawat tanpa awak yang dikendalikan jarak jauh tanpa pilot manusia di dalamnya. Penggunaan drone berkembang sangat pesat di berbagai bidang seperti militer, pemetaan, serta bidang pertanian. Pengembangan drone untuk aplikasi pertanian meliputi pemetaan lahan, pemantauan tanaman, perawatan tanaman, dan penyemprotan tanaman. Penyemprotan tanaman merupakan kegiatan rutin yang dilakukan dalam proses perawatan tanaman. Cairan yang disemprotkan umumnya berupa cairan kimia untuk pemupukan serta pengendalian hama dan gulma. Tujuan penelitian ini adalah pengembangan aplikasi drone untuk penyemprotan tanaman. Drone yang telah dikembangkan berupa prototipe quadcopter drone, dilengkapi dengan tangki cairan, pompa, dan nozel. Pengendalian drone jarak jauh menggunakan transmitter 10 channel dengan frekuensi 2.4 GHz. Berdasarkan hasil pengujian kemampuan angkat, drone mampu mengangkat beban maksimum 0.8 kg dan memilik kapasitas tangki cairan sebesar 600 ml. Daya pompa yang digunakan 40 W dengan kebutuhan listrik DC 12 V dan debit aliran 10 ml/s serta disemprotkan menggunakan dua buah nozel. Pengujian fungsional menunjukkan luas area semprotan 0.75 m² pada ketinggian 50 cm, 1.20 m² pada ketinggian 75 cm, dan 1.68 m² pada ketinggian 100 cm. Kecepatan terbang rata-rata drone sebesar 27.8 m/s dengan ketinggian 100 cm.

DISEMINASI INFORMASI PERINGATAN DINI TANAH LONGSOR BERBASIS TEKNOLOGI INTERNET OF THINGS

Hapsoro A. Nugroho, Ridho Helmi Pratama, Suharni, Agus Tri Sutanto, Hariyanto — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Tanah longsor merupakan bencana yang terjadi setiap memasuki musim penghujan dan sangat lokal daerah kejadiannya. Akibat bencana ini sangat besar tidak hanya merusak infrastruktur tetapi tidak jarang menimbulkan korban jiwa. Tujuan penelitian ini mengembangkan sebuah sistem untuk memantau bencana tanah longsor berdasarkan parameter curah hujan, kelembapan tanah, serta pergerakan tanah. Ketiga parameter ini telah dilakukan analisis karakteristik berdasarkan daerah penelitian yaitu di Desa Sijeruk, Kecamatan Banjarmangu, Kabupaten Banjarnegara, Jawa Tengah untuk mendapatkan nilai ambang batasnya. Selain itu, sistem juga dapat memberikan peringatan dini secara real time dan lokal berdasarkan tingkat kerawanan rendah, sedang, tinggi dan ekstrim. Teknologi Internet of Things (IoT) diimplementasikan dalam penyimpanan data dan komunikasi pengiriman data. Arduino berperan sebagai publisher dan layanan Thingspeak sebagai broker serta penyimpan data. Sedangkan smartphone pengguna sebagai subscriber yang menampilkan grafik data dan tingkat kerawanan bencana tanah longsor. Hasil menunjukan data parameter curah hujan, kelembapan tanah serta pergerakan tanah dapat terkirim dengan baik. Sistem peringatan dini juga dapat mendiseminasikan informasi tingkat kerawanan longsor ke masyarakat desa setempat.

PROTOTIPE SISTEM MONITORING BALANCED ANGULAR MOMENTUM SEISMOMETER BERBASIS IOT

Muhammad Ismayuda Al Fath, Muhammad Fajar Asshidiqi , Medayu Bestari Praja — Wed, 30 Dec 2020 00:00:00 +0000

Monitoring peralatan geofisika diruang lingkup Badan Meteorologi Klimatologi dan Geofisika (BMKG) bertujuan untuk memastikan kualitas data seismik dalam level data yang baik. Seismometer sangat rentan terhadap perubahan posisi ketika terjadi gempa bumi. Penelitian ini merancang sebuah prototipe instrumen yang mendeteksi perubahan posisi seismometer menggunakan modul sensor GY-521 dengan prinsipketetapan momentum sudut. Sistem komunikasi sistem berbasis internet of things menggunakan protokol HTTP NodeMCU dan ditampilkan pada website dalam bentuk grafik yang dapat diakses kapan saja dan dimana saja.Hasil pengujian prototipe sistem dari penelitian ini memiliki nilai koreksi roll, pitch, dan yaw berturut-turut sebesar 0^o, 0.455^odan -0.302^o.

OTOMATISASI PENGAMBILAN DATA PADA ALAT UJI TEKAN PASIR CETAK WGA BERBASIS ARDUINO MEGA 2560 DAN LABVIEW

Adhitya Sumardi Sunarya, Dzikri Muhammad Immaduddin , Ari Siswanto — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Pasir cetak yang digunakan untuk keperluan pengecoran logam sangatlah penting. Pasir cetak digunakan sebagai media cetakan untuk cairan logam. Kekuatan cetakan pasir sebagai media untuk membentuk suatu benda harus di perhatikan karena kekuatan suatu cetakan pasir akan berdampak pada hasil cor. Alat uji tekan pasir di gunakan untuk mengukur kekuatan pasir cetak. Kekuatan tekan pasir cetak yang biasanya digunakan untuk menjadi cetakan pasir harus memiliki gaya sebesar 13,5 N/cm2 – 24,5 N/cm2, ini berdasarakan data dari buku panduan pengecoran logam. Kekuatan pasir harus mampu menahan gaya dari dalam sekaligus dapat mengeluarkan panasnya cairan logam.
Modifikasi yang dilakukan adalah membuat alat uji tekan pasir menjadi otomatis untuk mengoprasikanya dan akuisisi data. Alat ini menggunakan motor DC dan gear reduksi berspesifikasi 2,45Nm dengan shaft hexa untuk menjadi sumber gaya, dan konstruksi ulir trapesium sebagai media mentransimiskan gaya rotasi menjadi gaya translasi. Load cell berspesifikasi 120 Kg dengan eksitasi 2mv/v menjadi sensor untuk membaca gaya pada sistem ini. Sensor enkoder dengan spesifikasi 1600 PPR dan IR sensor di gunakan untuk sebagai pengaman.

HX711 menjadi rangkaian untuk mengubah data analog to digital pada load cell. BTS7960 sebagai modul pengerak motor DC. Labview menjadi antarmuka untuk sistem pada alat uji tekan pasir WGA. Labview dipilih karena kemudahanya untuk akuisisi data dan program. Ulir trapesium di pilih karena dapat menahan gaya lebih besar di banding ulir jenis lainya. Untuk pembacaan sensor load cell yang sangat fluktuatif, maka di pilih moving average sebagai filter sinyal pada keluaran load cell. Dari hasil uji tekan pasir didapat rata-rata gaya pada alat uji tekan ridsdale 8114 adalah 8,684 N/cm2,dan pada alat uji tekan WGA yang baru adalah 8,7484 N/cm2 dengan rata-rata status pengujian NG (not good). Kesalahan presentase adalah 0,74159373 N/cm2.

PEMANFAATAN ALGORITMA FORWARD KINEMATICS SEBAGAI PERHITUNGAN ERROR PADA FIVE BAR PARALLEL ROBOT

Ulfah Nadiya, Muhammad Arifin, Bagus Prabangkoro, M Nibrosul Umam — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Keakuratan manipulator merupakan ukuran seberapa dekat manipulator dapat mencapai titik tertentu di area kerjanya. Salah satu faktor yang mempengaruhi tingkat keakuratan manipulator ialah error yang dihasilkan dari perhitungan. Belum ada metode yang dapat digunakan untuk melakukan pengukuran tingkat akurasi manipulator secara langsung, diigunakan pendekatan geometri untuk mengetahui keakuratannya. Pada five bar parallel robot, tingkat akurasi dapat dihitung dengan memanfaatkan algoritma forward kinematics. Banyak penelitian yang membuat five bar parallel robot dengan berbagai variasi mode kerja, mode perakitan, dan luas area kerja. Akan tetapi, penelitian tersebut belum mempertimbangkan error yang dihasilkan dari perhitungan invers kinematics. Untuk itu, pada makalah ini dibuat desain five bar parallel robot dengan satu mode kerja, satu mode perakitan, dan memiliki area kerja 300 mm x 300 mm dengan error komputasi maksimum 0,3 mm. Error dihitung dengan melakukan verifikasi hasil perhitungan invers kinematics menggunakan algoritma forward kinematics. Dengan demikian, area kerja robot yang diperoleh dapat dipastikan tidak memiliki error lebih dari 0,3 mm secara perhitungan. Dari spesifikasi yang telah ditetapkan tersebut, didapatkan desain robot dengan panjang lengan L1 = 200 mm dan L2 = 230 mm. Dengan mengetahui error komputasi yang dihasilkan oleh manipulator, diharapkan nilai error tersebut dapat dikompensasi dengan konstruksi mekanik yang baik.

KENDALI KAKI ROBOT OLEH KETEGANGAN OTOT BERBASIS ELEKTROMIOGRAFI DAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535

Vincent Nanda Rudy Gondoatmojo, Florentinus Budi Setiawan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Saat ini teknologi sudah sangat maju dan berkembang dengan pesat. Perkembangan ini dapat kita jumpai pada bidang elektro medis dan mekanika. Sudah banyak sekali robot – robot yang menggantikan peran manusia di bidang industri, begitu juga banyak sekali robot yang dibuat untuk menggantikan peran anggota tubuh manusia yang tidak berfungsi. Salah satu yang sedang berkembang saat ini adalah robot kaki untuk mengganti peran kaki penyandang disabilitas yang hanya memiliki satu kaki untuk menggantikan peran bagian kaki lainnya. Robot ini bekerja dengan menggunakan rangkaian elektromiografi dan mikrokontroler memanfaatkan sinyal otot pada bagian kaki yang masih berfungsi untuk dibaca dan diolah sebagai referensi untuk menggerakkan kaki robot. Pergerakan kaki robot dimotori oleh motor servo yang seolah bekerja sebagai sendi dan pergerakan motor servo diatur oleh sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler dengan mengolah sinyal keluaran dari rangkaian Elektromiografi yang didapat setelah membaca sinyal otot kaki yang masih berfungsi ketika kontraksi dan relaksasi. Pada makalah ini dilakukan pengujian dengan mendeteksi sinyal otot kaki untuk menggerakkan robot kaki agar dapat mengikuti pergerakan kaki sebagai referensi. Pada hasil pengujian menunjukkan bahwa robot kaki dapat mengikuti dengan tepat pergerakan kaki yang digunakan sebagai referensi.

PENINGKATAN PERAN RISET IPTEK DAN PENDIDIKAN TINGGI UNTUK MERESPON REVOLUSI INDUSTRI 4.0

Hary Soebagyo — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Perkembangan dewasa ini menunjukkan semakin cepatnya perubahan dalam segala bidang kehidupan, semua itu diakibatkan efek globalisasi serta perkembangan teknologi informasi yang sangat akseleratif. Negara-negara dengan tingkat kapabilitas teknologi informasi yang tinggi akan memiliki daya inovasi dan daya saing yang sangat besar yang sanggup menentukan arah perkembangan ekonomi dalam skala global. Dengan kondisi internasional yang telah berubah sedemikian cepat dan dengan hadirnya revolusi industry 4.0 yang ditandai dengan adanya kemajuan teknologi AI (Artificial Intelegence), ICT (Information Communication Technology), IoT (Internet of Things), Biotechnology dan Driverless Vehicles, maka sudah saatnya proses transformasi bangsa ini segera dapat direspon dan dilaksanakan melalui kebijakan strategis nasional dalam bidang iptek dan pendidikan tinggi. Hal pokok dalam mewujudkan Indonesia 4.0 adalah mempercepat pembangunan iptek nasional. Sementara itu pendidikan tinggi sebagai agen utama pembangunan iptek nasional dituntut kemampuannya untuk membudayakan rasa ingin tahu, budaya belajar yang tinggi dan memberikan apresiasi yang tinggi pada kegiatan riset iptek, serta kreatif dan inovatif dalam merespon kehadiran revolusi industry 4.0. Oleh karena itu peran riset iptek dan pendidikan tinggi harus segera ditingkatkan dengan kebijakan pengarusutamaan (mainstreaming) riset iptek nasional melalui perencanaan yang terintegrasi secara nyata dan konsisten dengan dunia industry.

AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) PENGIKUT GARIS MENGGUNAKAN RODA MECANUM DENGAN KENDALI PID ADAPTIF TERINTERPOLASI

Justiadi, Jumaddil Hair, Yusdianto — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Penelitian ini bertujuan untuk membuat rancang bangun Automated Guided Vehicle (AGV)menggunakan roda omni-directional. Sistem AGV dipandu oleh path guidance dalam bernavigasi. Penelitian ini bersifat kuantitatif. Roda omni-directional tipe mecanum dipasang 4 buah pada AGV. Masing-masing roda dikendalikan oleh motor DC sehingga AGV mampu bergerak ke segala arah secara independent. Sistem path guidance menggunakan sensor garis yang membaca garis putih untuk memandu AGV dalam melakukan proses tools handling dari satu stasiun ke stasiun yang lain. Kendali PID Adaptif terinterpolasi (Interpolated Adaptive PID) digunakan untuk menjaga kestabilan AGV mengikuti garis. Kendali PID ini adaptif karena nilai konstanta PID dipengaruhi oleh besarnya setpoint kecepatan AGV. Fungsi stasiunadalah sebagai tempat menyimpan dan mengambil toolbox.Hasil penelitian menunjukkan bahwa penggunaan 4 roda mecanum dapat diterapkan pada AGV dalam melakukan tools handling. Kendali PID Adaptif terinterpolasi efektif digunakan untuk memandu AGV mengikuti garis dengan kecepatan (0.5 – 1.8) m/s.

Rancang Bangun Sistem Kontrol Berbasis Programmable Logic Controller pada Greenhouse

Muhammad Arman, Tandi Sutandi, Susilawati, Gina Sonia Hidayat — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Greenhouse adalah sebuah bangunan untuk membudidayakan tanaman, parameter didalamnya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan tumbuh kembang tanaman. Di Indonesia masih banyak sistem greenhouse yang dikontrol secara manual. Sistem greenhouse ini menggunakan programmable logic controller yang digabungkan dengan arduino uno sebagai driver sensor electrical conductivity dan pH. Parameter yang dikontrol pada sistem ini yaitu: pH, electrical conductivity, temperatur, dan level tanki. Aktuator yang digunakan untuk sistem ini adalah pompa air dan motor agitator. Sistem ini juga mengitegrasikan LCD untuk menampilkan nilai pH, electrical conductivity dan temperatur, sehingga memudahkan pengamatan. Hasil dari pengujian sistem untuk nilai EC kurang dari 1,5 pompa nutrisi A dan B menyala sampai nilai electrical conductivity mencapai 1,5. Pompa asam menyala jika nilai pH lebih dari 7 dan mati jika pH kurang dari. Pompa penyiraman menyala pada pukul 6 pagi sampai pukul 6 sore atau ketika temperatur greenhouse lebih dari 26^oC.

PENGEMBANGAN PROTOTIPE SMART BLADE PADA TURBIN ANGIN BERBASIS SERVO PNEUMATIK

Nuryanti, Ridwan, Muhammad Ramadhan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Sistem otomasi pada smart blade sebagai kontrol kecepatan angin jika mencapai maksimal. Karena Daya angin sebanding dengan pangkat tiga kecepatan maka kecepatan angin yang melebihi kecepatan maksimal dapat melonjakkan daya sehingga generator mengalami kelebihan kapasitas selain itu getaran turbin yang terlampau kencang dapat menyebabkan kerusakan pada konstruksi penopang turbin. Oleh karena itu
kontrol pitch menjadi salah satu metode untuk membatasi kecepatan angin di atas kecepatan Cut Out. Kontrol pitch atau kontrol sudut baling-baling mengubah sudut serang angin sehingga penangkapan angin berkurang dan pergerakan turbin tidak melampaui batas maksimal. Pembuatan prototype kontrol pitch telah dilakukan baik pada aspek mekanik yaitu pembuatan aktuator berbasis pneumatik yang dapat menggerakkan pitch dan sistem sensor dengan pemrograman pada mikrokontroler. Untuk metode kontrol menggunakan metode cascade dimana komponen-komponen yang digunakan meliputi encoder incremental, silinder pneumatik, mikrokontroler, potensiometer geser, dan katup pneumatik 5/3. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, hasil pengukuran kecepatan putar turbin angin tanpa pitching mencapai 80 rpm dan kecepatan saat pitching mencapai 0 rpm. Namun pada kontrol cut out kecepatan turbin angin dalam melakukan pitching ditetapkan pada nilai 40 rpm. Pergerakan silinder penumatik dengan pembebanan (plant) dapat bergerak sebesar 8mm. Sedangkan pergerakan tanpa pembebanan dapat mencapai error maksimum sebesar 22,4 % dengan rata-rata error 7,13%. Dengan diterapkannya metode pitching pada prototipe turbin angin, kecepatan turbin angin dapat dibatasi.

TEKNOLOGI ROBOT KAWANAN (SWARM ROBOTICS) UNTUK MISI PENCARIAN DAN PERTOLONGAN DI INDONESIA

Faqihza Mukhlish, John Page , Michael Bain — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Efektivitas tahap operasi pada misi pencarian dan pertolongan (search and rescue mission, SAR) tergantung dari jumlah aset pencarian melingkupi daerah pencarian. Keterbatasan jumlah aset dan personel dalam melakukan misi SAR menjadi salah satu kendala dalam meliputi daerah pencarian yang luas. Untuk memberikan kontribusi dalam meningkatkan performansi tahap operasi pada misi SAR, kemungkinan aplikasi teknologi swarm, yang merupakan kelompok agen nirawak kolaboratif, akan dibahas pada artikel ini. Misi pencarian dan pertolongan semakin mendapat perhatian di Indonesia. Kondisi geografis wilayah Indonesia dan peningkatan transportasi serta frekuensi lalu lintas baik darat, air dan udara, menjadi faktor utama dalam melakukan perencanaan dan operasi misi pencarian dan pertolongan. Salah satu faktor yang menghambat misi pencarian adalah titik kecelakaan yang membutuhkan waktu untuk dijangkau dari markas sementara tim SAR. Dengan menggunakan teknologi swarm, waktu pencarian pada daerah musibah dapat dikurangi dan dapat membantu tim pencarian melingkupi daerah pencarian yang lebih luas. Teknologi swarm yang terinspirasi dari kelakuan kelompok hewan sosial mampu bekerja tanpa awak, memiliki desentralisasi kendali, dan mampu menjalankan misi secara kolektif. Bagaimana aplikasi teknologi swarm secara khusus untuk misi pencarian dan pertolongan dibahas pada artikel ini beserta dengan skenario-skenario terkait.

LABORATORIUM KIT SEDERHANA UNTUK PENGOLAHAN CITRA DIGITAL DAN INSTRUMENTASI CERDAS

Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Proses utama dalam pembelajaran adalah adanya keterlibatan seluruh potensi mahasiswa baik dari segi kognitif, afektif dan psikomotor. proses pembelajaran pada praktikum merupakan salah satu proses yang cocok untuk mengamati mahasiswa dari segi kompetensi. Ketrbatasan alat peraga praktikum/trainer/laboratorium kit terkadang menjadi permasalahan pada sebuah praktikum yang memerlukan pemahaman konsep yang luas seperti pada mata kuliah citra digital dan instrumentasi cerdas. Tujuan dari penelitian yang dilaksanakan adalah untuk mendemonstrasikan konsep pembuatan laboratorium kit sederhana untuk praktikum. Kit tersebut diperuntukan bagi dosen atau asisten praktikum pada mata kuliah pengolahan citra digital dan insrumentasi cerdas. Laboratorium kit tersebut terdiri dari skenario tiga persimpangan jalan raya terskala yaitu 1:100. Adapun luas dari laboratorum kit adalah 90 cm x 48 cm. Kit tersebut dipasangkan tiga buah kamera sebagai sensor untuk mengambil gambar dari tiap simpang, serta kendaraan mini yang digunakan sebagai objek yang akan dideteksi dapat diletakan disetiap lajur. Laboratorium kit dilengkapi pula satu buah mikrokontroler dan komputer sebagai media pemrograman dan kontroler beserta LCD. Dalam rangka memeriksa dampak dari penggunaan laboratorium kit tersebut, sebuah model pembelajaran PBL dapat digunakan pada proses praktikum. Berdasarkan hasil aplikasi laboratorium kit untuk pengolahan citra digital dan instrumentasi cerdas, menunjukan bahwa kit tersebut dapat memberikan ilustrasi tentang proses pengolahan citra dan instrumentasi cerdas serta dapat memahami aplikasi secara rill. Kedepannya pengembangan hasil dari penelitian dapat berpotensi untuk diaplikasikan pada kegiatan praktikum tingkat sarjana.

DISEMINASI TEKNOLOGI PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA SURYA DI KAWASAN PULAU CEMARA SEBAGAI PULAU MANDIRI ENERGI

Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Energi listrik merupakan sumber energi yang paling banyak dimanfaatkan oleh teknologi penunjang kehidupan manusia saat ini. Kondisi geografis Indonesia yang berupa kepulauan mengakibatkan distribusi energi listrik belum dapat menyeluruh merambah hingga ke pulau-pulau kecil disekitar pulau utama. Ketersediaan sumber energi listrik secara tidak langsung mempengaruhi laju pembangunan infrastruktur pada suatu daerah. Salah satu pulau yang belum terjangkau oleh energi listrik adalah Pulau Cemara di Desa Sawojajar, Kecamatan Wanasari, Kabupaten Brebes. Pulau Cemara merupakan salah satu alternatif tempat wisata akan tetapi belum terdapat fasilitas umum seperti penerangan jalan. Kondisi ini antara lain diakibatkan belum terdapatnya sumber energi listrik di Pulau Cemara. Berangkat dari kondisi tersebut tim pengabdian masyarakat Sekolah Pascasarjana Universitas Diponegoro merencanakan inisiasi PLTS sebagai sumber energi listrik terbarukan yang dapat diimplementasikan di Pulau Cemara. PLTS yang digunakan akan menggunakan konfigurasi off grid, kapasitas pembangkitan setara 1.200 Wp, dilengkapi baterai 4×100 Ah, dan menggunakan inverter berkapasitas 2.000 VA. Dengan ketersediaan sumber energi listrik di Pulau Cemara diharapkan dapat memacu laju pembangunan infrastruktur di Pulau Cemara, sehingga dapat berdampak pula pada peningkatan daya tarik Pulau Cemara sebagai salah satu destinasi wisata di Kabupaten Brebes dan sebagai ikon pulau mandiri energi.

OPTICAL FLUORESCENT INSTRUMENTATION DEVELOPEMENT SUITABLE FOR CELL BASED BIOSENSOR

Totok Mujiono, Tasripan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Biosensor semakin mendapat perhatian dari para peneliti akhir-akhir ini terutama karena memiliki kelebihan dalam hal selektivitas dan sensitivitasnya. Biosensor ditemukan di banyak bidang aplikasi terutama untuk kesehatan dan keamanan makanan. Biosensor terdiri dari bioreceptor dan transduser. Salah satu jenis bioreceptor dan transdusernya yang sedang berkembang adalah biosensor berbasis sel dengan transduser fluoresens optik. Di antara kelebihan transduser fluoresen optik adalah perangkat yang tidak invasif dan tidak memerlukan probe yang sering menyebabkan kesulitan karena ukuran bioreceptor yang sangat kecil. Instrumentasi fluoresens optik pada dasarnya terdiri dari sumber cahaya untuk eksitasi, beberapa perangkat optik untuk membimbing cahaya dan detektor foto untuk menangkap fluoresen yang dipancarkan. Makalah ini membahas instrumentasi fluoresens untuk sensor bau berbasis sel. Sensor memiliki kepekaan terhadap eksitasi cahaya biru dan mengemisikan cahaya hijau. Ketika sensor berinteraksi dengan bau tertentu, intensitas emisi akan meningkat dengan bertambahnya intensitas bau. Hasil pengukuran menunjukkan bahwa instrumentasi fluoescent optik yang dikembangkan dapat digunakan sebagai transduser untuk bioelemen berbasis sel secara efisien.

STUDI ESTIMASI KAPASITAS PEMBEBANAN TRANSFORMATOR BERDASARKAN PRODUK DOMESTIK REGIONAL BRUTO (PDRB) MENGGUNAKAN METODE REGRESI LINIER DI GARDU INDUK BUDURAN KABUPATEN SIDOARJO

Nanda Rizki, Yuni Rahmawati, Dwi Prihanto — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Kebutuhan daya di Kabupaten Sidoarjo dalam 5 tahun terakhir, mengalami kenaikan sebesar 33,08 % setiap tahunnya. Gardu Induk (GI) Buduran merupakan sub sistem dari sistem transmisi tenaga listrik di Kabupaten Sidoarjo Semakin bertambahnya permintaan konsumsi listrik Kabupaten Sidoarjo maka semakin besar pula pembebanan daya yang ditanggung oleh transformator Gardu Induk (GI) Buduran. Oleh karena itu, diperlukan suatu metode estimasi kapasitas pembebanan transformator untuk mengantisipasi overload pada transformator dan menjaga kualitas distribusi listrik di Kabupaten Sidioarjo. Pada penelitian ini untuk mengetahui kapasitas pembebanan transformator dilakukan estimasi beban per-golongan pelanggan (rumah tangga, industri, bisnis, sosial, dan publik) dengan variabel yang mempengaruhi merupakan sektor perekoniomian pada data produk domestik regional bruto (PDRB). Selanjutnya, hasil estimasi tersebut akan dihubungkan dengan estimasi beban pada masing-masing transformator yang mensuplai jenis pergolongan pelanggan tersebut. Metode yang digunakan adalah metode regresi linier. Hasil estimasi dari penelitian ini, transformator II overload pada tahun 2022 dengan beban mencapai 49,0 MVA (82%) dari kapasitas terpasang, transformator III overload pada tahun 2026 dengan beban mencapai 49,3 MVA (82%) dari kapasitas terpasang, transformator IV overload pada tahun 2021 dengan beban mencapai 46,9 (80%) dari kapasitas terpasang, dan transformator V overload pada tahun 2027 dengan beban mencapai 16,1 MVA (80%) dari kapasitas terpasang.

PENGEMBANGAN LABORATORIUM TERBANG BERBASIS UAV: PEMODELAN MOMEN INERSIA

Ony Arifianto, Imam Safi’i — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Makalah ini membahas tentang pembuatan model matematika dari laboratorium terbang yang dikembangkan oleh FTMD-ITB. Laboratorium terbang ini merupakan pesawat udara nirawak bersayap tetap yang telah dilengkapi dengan instumentasi yang dibutuhkan untuk mendapatkan data untuk pengujian terbang. Pengujian terbang tersebut dilakukan untuk memperkaya pengajaran dalam kuliah-kuliah mekanika terbang. Model matematika yang dikembangkan nantinya akan digunakan untuk merancang sistem kendali otomatik untuk membantu operator dalam mendapatkan data uji terbang. Makalah akan secara khusus membahas tentang pemodelan momen inersia dari pesawat nirawak yang digunakan sebagai laboratorium terbang. Pemodelan momen inersia dilakukan dengan menggunakan uji bifilar pendulum. Untuk melihat apakah pengujian dapat memberikan hasil yang logis dan cukup akurat, uji validasi dilakukan terlebih dahulu dengan menggunakan balok kayu. Hasil momen inersia dari balok kayu kemudian dibandingkan dengan hasil dari perhitungan dengan menggunakan metode analitik. Baik uji bifilar pendulum pada balok kayu maupun laboratorium terbang menunjukkan hasil momen inersia yang relatif wajar untuk pesawat sekelasnya.

PENERAPAN KONTROL LOGIKA FUZZY PADA SISTEM PENGERING IRISAN KRIPIK SINGKONG

Suhariningsih, Renny Rakhmawati, Mas Sulung Wisnu Jati — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Indonesia dikenal memiliki beragam kuliner yang bahan dasarnya memanfaatkan hasil bumi sendiri, salah satu kuliner Indonesia yang terkenal adalah keripik singkong.Bahan dasar yang harganya murah dansangat gampang dicari sehinggabanyak ditemukan di sebagian besar wilayah Indonesia.Itu sebabnya banyak Usaha Kecil Menengah (UKM) yang memproduksi makanan kecil ini. Proses produksi dilakukan secara konvensional, dimulai dari proses pengupasan, pembersihan, pemotongan tipis-tipis, pengeringan, lalu penggorengan. Proses pengeringan dilakukan dengan menaruh di tempat terbuka , di bawah sinar matahari langsung sehingga menyebabkan proses pengeringan membutuhkan waktu yang relatif lama. Hal ini akanmemperlambat proses produksi, menyebabkan tumbuhnya jamur, sehingga menjadikan rasa keripik agak berbau tidak enak, tampilan juga menjadi kurang menarik sehingga menguranginilau jual. Pada penelitian ini didesain suatu sistem pengeringan irisan keripik singkong dengan kontrol logika fuzzy, dalam ruang yang bersih, tertutup dan temperatur yang stabil sehingga menjadi relatif lebih cepat kering. Hal ini dapat mengurangi potensi tumbuhnya jamur, tidak berbau dan tampilan lebih bersih/menarik, lebih hygiene. Dengan demikian dapat meningkatkan produksi dan menjadi lebih disukai oleh konsumen sehingga nilai jualnya menjadi meningkat. Pada sistem ini digunakan rangkaian AC to AC Voltage Controller untuk mengontrol agar suhu ruang pengering stabil pada suhu set point 70oC dan lebih cepat menuju set point,yang diproses menggunakan kontrol logika Fuzzydengan mengimplementasikan padamikrokontroller ARM STM32F4VG Discovery.

SISTEM PEMANTAUAN WAKTU NYATA MENGGUNAKAN LABVIEW PADA PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR BLDC BERBASIS PID-ROOT LOCUS

Ihsan Auditia Akhinov, Robith Urwatal Wusko, Nurul Fahmi Arief Hakim — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Penelitian ini membahas tentang teknologi BLDC yang banyak digunakan pada kendaraan listrik seperti motor listrik, sepeda listrik dan juga mobil listrik. Hal ini tidak lepas dari perawatan yang murah, torsi yang besar dan tingkat kebisingan yang dihasilkan oleh motor BLDC sangat kecil. Untuk implementasi BLDC pada bidang transportasi diperlukan pengendalian kecepatan putaran motor. Pengendalian kecepatan pada paper ini didekati dengan metode PID . Parameter metode PID didapatkan berdasarkan analisis root locus. Hasil dari parameter tersebut ditanamkan pada atmega2560 dan dipantau menggunakan Labview. Hasil penelitian didapatkan bahwa pengendalian kecepatan motor BLDC mencapai peaktime 0.22 detik dan overshoot 2.2%.

VIDEO MOTION ANALYSIS UNTUK EVALUASI PERFORMANSI GERAKAN PENUSUKAN PADA ROBOT PEMOSISI JARUM SPINAL

Jessica Sutanto, Hesty Susanti , Suprijanto — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Dalam beberapa dekade terakhir ini, penggunaan USG sebagai umpan balik citra dalam prosedur intervensional invasif minimal semakin meningkat. Namun, pencitraan tersebut memiliki masalah krusial, yaitu visibilitas jarum yang tidak konsisten. Untuk mempelajari faktor yang mempengaruhi visibilitas tersebut dibutuhkan sebuah sistem robot pemosisi jarum yang memenuhi beberapa kriteria, diantaranya (i) jarum dapat bergerak bebas dalam field of view (FOV) transduser dan posisi jarum sejajar dengan transduser, (ii) mampu melakukan variasi posisi jarum ke arah sumbu X dan Z, rotasi, dan gerakan penusukan. Sistem robot tersebut akan diuji tingkat akurasi dan linearitas dengan melakukan skenario gerakan penusukan dan gerakan pemosisian ujung jarum pada koordinat kisi. Untuk mengevaluasi kemampuan dalam membuat trajektori garis lurus dan pemosisian jarum pada kisi, digunakan pendekatan video motion analysis untuk mendapatkan parameter pengujian, seperti RMSE dan linearitas, dari koordinat selama penusukan. Perekaman video dikondisikan secara khusus agar informasi jarum dapat dicitrakan dengan kontras optimal dan pada 30 fps. Posisi ujung jarum (koordinat (x,y)) dideteksi dengan melakukan segmentasi citra dan kontras maksimum pada penanda ujung jarum. Hasil pengujian menunjukkan pendekatan analisa performansi proses penusukan jarum menggunakan video motion analysis dapat digunakan untuk uji performansi robot pemosisi jarum spinal.

OPTIMISASI PENGONTROL LQR MENGGUNAKAN ALGORITMA STOCHASTIC FRACTAL SEARCH

Yul Y. Nazaruddin, Franky, I G. N. A. Indra Mandala — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Linear Quadratic Regulator (LQR) merupakan salah satu metoda kontrol optimal pada sistem yang berbasis ruang keadaan. Pengontrol LQR memiliki dua buah parameter yaitu matriks bobot Q dan R, yang harus ditentukan sehingga dapat menghasilkan aksi kontrol yang optimal sesuai harapan. Tidak seperti pengontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) yang memiliki metoda penalaan dengan pendekatan sistematis seperti Ziegler-Nichols dan Cohen-Coon, pengontrol LQR tidak memiliki metode penalaan khusus secara sistematis untuk menentukan matriks bobot Q dan R. Pada makalah ini diusulkan suatu solusi untuk menentukan parameter – parameter desain pengontrol LQR tersebut dengan menggunakan algoritma meta heuristik terbaru yaitu Stochastic Fractal Search (SFS). Algoritma SFS ini terinspirasi dari fenomena pertumbuhan alami dengan konsep matematis yang disebut fraktal. Dengan memanfaatkan sifat difusi dari fraktal secara acak (stokastik), partikel tersebut dapat melakukan eksplorasi dan eksploitasi dalam ruang pencarian secara efektif dan efisien. Pengontrol LQR dengan optimisasi menggunakan algoritma SFS yang diusulkan kemudian diterapkan pada suatu model kendaraan tanpa awak (quadrotor) dengan 12 variabel keadaan. Hasil simulasi memperlihatkan bahwa hanya dengan 100 iterasi, posisi quadrotor dapat dikontrol dengan baik sehingga mampu mengikuti perubahan set-point yang diberikan dengan cukup memuaskan.

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI AKTUATOR SISTEM KONTROL PH MENGGUNAKAN ON-OFF SOLENOID VALVE PADA PURWA RUPA INSTALASI PENGOLAHAN LIMBAH TEKSTIL

Estiyanti Ekawati, Nur Azimah Salehah , Qanun Miladial Hikmah — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Proses netralisasi pH umum digunakan dalam berbagai proses limbah industri, salah satu contohnya ada pada industri tekstil. Berdasarkan ketentuan Kementrian Lingkungan Hidup Indonesia, limbah tekstil baru dapat disalurkan ke sungai bila sudah berada pada rentang pH 6 – 9. Untuk mendukung kebijakan tersebut, pengontrolan pH limbah perlu diimplementasikan secara efektif. Idealnya, pengontrolan pH menggunakan aktuator berupa control valve yang pembukaannya dapat diatur pada rentang tertentu, sehingga menghasilkan debit yang dibutuhkan. Namun, harga aktuator ini relatif mahal sehingga tidak ekonomis untuk implementasi industri menengah ke bawah. Oleh karena itu, pada penelitian ini, dirancang sebuah aktuator yang lebih ekonomis, yaitu dengan memanfaatkan solenoid valve metode on-off. Operasi buka-tutup valve ini dikontrol menggunakan mikrokontroller, Adapun periode buka-tutup valve ditentukan berdasarkan simulasi dinamik kontrol pH, di mana penetral dialirkan dengan durasi dan periode tertentu untuk menghasilkan pH yang diharapkan. Parameter yang digunakan dalam simulasi ini adalah debit aliran limbah, konsentrasi penetral, dan jenis aliran penetral. Berdasarkan hasil simulasi tersebut, didapatkan hubungan antara pH dengan periode pengaliran penetral berupa fungsi eksponensial. Pada range pH 9.1-10, pengaliran penetral mengikuti fungsi periode (dalam satuan detik) = 2 x 1013 e-2,576pH dan pada range pH 10.1-11, periode = 4 x 1012 e-2,336pH. Durasi yang direkomendasikan oleh simulasi tersebut diprogramkan pada mikrokontroller dan diujikan pada purwa rupa instalasi pengolahan limbah tekstil skala laboratorium. Uji ini berhasil menetralkan pH limbah hingga mencapai range pH 8,69 – 8,97.

PENGARUH DUTY CYCLE TERHADAP PERPINDAHAN ENERGI PADA MOTOR BLDC (BRUSHLESS DIRECT CURRENT) SAAT PENGEREMAN REGENERATIF BERBASIS DSPIC30F4012

Helmi Aulia Rahman, Slamet Riyadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Beberapa dekade terakhir, dunia industri transportasi elektrik mengalami perkembangan yang cukup pesat. Hal ini dapat ditinjau dengan banyaknya transportasi elektrik yang menggunakan motor listrik modern sebagai penggerak elektrik. Salah satu jenis motor listrik modern sebagai penggerak elektrik adalah motor BLDC (Brushless Direct Current). Motor BLDC memiliki beberapa keunggulan seperti konstruksi yang sederhana, mudah mengatur kecepatannya serta memiliki torka yang besar, dan memiliki efisiensi tinggi. Motor BLDC memiliki kelemahan, diantaranya sistem kontrolnya yang rumit. Akan tetapi memiliki kelebihan khusus yang mampu melakukan pengereman secara regeneratif. Pengereman regeneratif dapat meningkatkan efisiensi karena pada saat terjadi pengereman, energinya bisa disimpan ke batere. Penelitian ini mengusulkan metode sederhana untuk melakukan efisiensi energi saat motor melakukan pengereman regeneratif, dengan mengatur besar kecilnya duty cycle untuk mengetahui pengaruh perpindahan energi pada motor BLDC ke sumber batere. Hal ini dapat dilihat melalui arus charging dan kecepatan motor BLDC.

PENGATURAN KECEPATAN PADA MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC) MENGGUNAKAN PWM (PULSE WIDTH MODULATION)

Danu Akbar, Slamet Riyadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Perkembangan teknologi dalam bidang trasportasi berkembang cukup pesat khususnya pada kendaraan listrik, hal ini didasari oleh krisis bahan bakar fosil. Salah satu penggerak yang banyak digunakan di dalam kendaraan listrik adalah motor brushless DC (BLDC) di karenakan motor BLDC memiliki kelebihan yaitu torka yang tinggi serta pengaturan kecepatanya mudah. Beberapa penelitian terkait motor BLDC telah dilakukan oleh para ahli diantaranya adalah pengaturan kecepatan BLDC, pembebanan pada motor BLDC serta lainya. Pada makalah akan dikaji tentang pengaturan kecepatan motor Brushless DC dengan menggunakan PWM (Pulse Width Modulation), metode PWM pada prisipnya adalah mengatur duty cycle yang dihasilkan oleh mikrokontroler untuk pensaklaran pada Inverter Tiga Fasa. Semakin besar duty cycle maka kecepatan motor BLDC tersebut juga akan semakin tinggi dan sebaliknya. Untuk mendukung analisis maka dilakukan pengujian laboratorium.

ANALISA PENGEREMAN DINAMIK PADA MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC)

Galih Rakasiwi , Slamet Riyadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi dengan menggunakan motor listrik mengalami kemajuan yang sangat pesat khususnya di bidang transportasi elektrik. Salah satu jenis motor yang digunakan untuk transportasi elektrik yaitu motor Brushless DC (BLDC) karena memiliki efisiensi tinggi, torka besar, kecepatan tinggi dan biaya operasional yang murah. Pada kendaraan listrik yang digerakkan oleh motor BLDC dibutuhkan suatu sistem keamanan yaitu pengereman. Dalam penelitian ini penulis mengusulkan salah satu metode pengereman pada motor BLDC. Pengereman pada motor BLDC dirancang secara dinamik, dimana motor BLDC dioperasikan sebagai generator yang digerakkan oleh motor DC. Dioda pada modul inverter dimanfaatkan untuk melakukan pengereman dinamik pada motor BLDC. Pengereman dinamik dilakukan dengan cara memberikan resistor pada terminal input motor BLDC, dimana langkah tersebut dilakukan secara tiga tahapan dengan cara memberikan resistansi yang berbeda. Pada saat terjadinya pengereman dinamik, nilai resistansi mempengaruhi lama waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kondisi stasioner. Pada makalah ini dipaparkan hasil analisis pengereman dinamik pada motor BLDC.

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR SWITCHED RELUCTANCE DENGAN KONVERTER ASYMMETRIC PADA MODE MAGNETIZING DAN DEMAGNETIZING

Tubagus Wasita Febriandi, Slamet Riyadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Saat ini, perkembangan dalam dunia industri cukup pesat. Perkembangan ini dapat dijumpai pada bidang transportasi. Sudah banyak alat transportasi yang telah menggunakan motor modern sebagai tenaga penggeraknya. Salah satu contoh motor modern saat ini adalah Switched Reluctance Motor (SRM). Switched Reluctance motor memiliki kelebihan seperti struktur sederhana dengan konstruksi tanpa magnet permanen di sisi rotor. Untuk menggerakan motor ini, membutuhkan sebuah rangkaian konverter. Salah satu konverter yang digunakan adalah konverter Asymmetric, karena Konverter Asymmetric memiliki kelebihan yaitu teknik kontrol yang mudah dan kecepatan motor dapat diatur. Untuk mengontrol kecepatan motor dapat diatur menggunakan Pulse Width Modulation (PWM). Pada pengontrolan ini lebar PWM dapat berubah dengan mengatur sebuah potensiometer. Pada penelitian ini penulis akan menyajikan hasil pengujian terhadap motor Switched Reluctance dengan menggunakan konverter Asymmetric. Pada sistem pengontrolan menggunakan Pulse Width Modulation (PWM) yang dioperasikan dengan menggunakan mikrokontrol. Hasil pengujian menunjukkan perubahan duty cycle dapat mempengaruhi kecepatan motor Switched Reluctance.

ANALISA PEMBEBANAN PADA MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC)

Yunus Chandra Wibowo, Slamet Riyadi — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Aplikasi dari energi terbarukan semakin banyak dikembangkan salah satunya pada bidang transportasi elektrik. Sudah banyak alat transportasi yang telah menggunakan motor modern sebagai tenaga penggeraknya, diantaranya adalah motor switch reluctance dan brushless DC (direct current). Motor BLDC atau motor brushless dc sendiri memiliki kelebihan efisiensi tinggi dan rugi-rugi mekanik yang rendah karena tidak menggunakan sikat (brush) seperti motor dc konvensional. Inverter tiga fasa diperoleh untuk dapat mengalirkan arus/tegangan bolak-balik yang menghasilkan elektromagnetik kutub utara ataupun selatan. Pada makalah ini dilakukan kajian dengan pembebanan motor BLDC, Pembebanan direalisasikan dengan mengggunakan generator DC yang dibebani dengan variable resistor. Pengujian laboratorium dilakukan untuk mendukung hasil analisis.

KINERJA SISTEM KONTROL LEVEL AIR DRUM BOILER PADA PEMBANGKIT LISTRIK TENAGA UAP KAPASITAS 625 MW

Agus Yogianto, Pirnando Tarigan — Tue, 08 Dec 2020 00:00:00 +0000

Kinerja dari pembangkit listrik tenaga uap, salah satunya tergantung pada kinerja sistem kontrol yang terdapat pada sistem boiler. Salah satu sistem kontrol pada boiler yang termasuk utama adalah sistem kontrol level air drum boiler. Pada sistem kontrol level air, pengukuran level air drum tanpa kompensasi, belum dapat menghasilkan pengukuran yang optimal bagi sistem kontrol level air drum. Kondisi dua fasa, air dan uap memberikan pengaruh kepada densitas air menjadi tidak linier terhadap perubahan tekanan hidrostatik. Oleh sebab itu satu variabel lain yaitu tekanan uap drum juga digunakan untuk memberikan kompensasi karena terdapat suatu hubungan antara densitas air dan densitas uap terhadap tekanan uap. Kinerja sistem kontrol level diukur dengan dua parameter yaitu kesalahan dan stabilitas. Dari segi kesalahan terhadap target level air drum pada unit pembangkit ini, harga kesalahan maksimum termasuk kurang baik, sedangkan dari segi stabilitas sistem kontrol termasuk baik.

MODIFIKASI KONTROL MESIN AUTOLOADING PISTON BERBASIS PLC DI PERUSAHAAN SPAREPART OTOMOTIF INDONESIA

Lin Prasetyani, Djoko Subagio , Tresna Dewi — Thu, 31 Dec 2020 00:00:00 +0000

Sebuah perusahaan otomotif di Indonesia yang memproduksi piston mendapatkan permintaan dari pelanggan untuk meningkatkan jumlah produksinya. Penambahan jumlah karyawan sudah tidak dimungkinkan lagi, karena adanya kebijakan perusahaan. Line 6 merupakan salah satu line yang memproduksi tipe piston yang mengalami jumlah peningkatan permintaan. Pada line produksi ini, terdapat beberapa proses yaitu; proses Center Bosk Cutting (CBC), grafir dan manual storage. Ketiga proses tersebut masih terpisah satu sama lain dan masih menggunakan proses manual disetiap prosesnya. Melihat kondisi yang ada, Divisi maintenance perusahaan tersebut yang bekerjasama dengan akademisi memiliki gagasan untuk melakukan improvement berupa modifikasi pada proses kontrol otomatisasi manual storage menjadi proses autoloading, dengan jalan membuat mesin autoloader otomatis. Proses autoloading ini juga dibuat dengan mengintegrasikan seluruh proses menjadi satu proses dimana proses pada CBC dan grafir tersusun di dalam satu mesin. Modifikasi kontrol mesin ini juga berfungsi saat meletakkan piston secara otomatis ke dalam box setelah proses selesai. Mesin autoloading piston ini dibuat dengan menggunakan PLC OMRON CJ1M CPU21. Pembuatan mesin ini diharapkan dapat meningkatkan jumlah produksi piston sebanyak 20% dari jumlah produksi awal.