KENDALI KAKI ROBOT OLEH KETEGANGAN OTOT BERBASIS ELEKTROMIOGRAFI DAN MIKROKONTROLER ATMEGA8535

Abstrak

Saat ini teknologi sudah sangat maju dan berkembang dengan pesat. Perkembangan ini dapat kita jumpai pada bidang elektro medis dan mekanika. Sudah banyak sekali robot – robot yang menggantikan peran manusia di bidang industri, begitu juga banyak sekali robot yang dibuat untuk menggantikan peran anggota tubuh manusia yang tidak berfungsi. Salah satu yang sedang berkembang saat ini adalah robot kaki untuk mengganti peran kaki penyandang disabilitas yang hanya memiliki satu kaki untuk menggantikan peran bagian kaki lainnya. Robot ini bekerja dengan menggunakan rangkaian elektromiografi dan mikrokontroler memanfaatkan sinyal otot pada bagian kaki yang masih berfungsi untuk dibaca dan diolah sebagai referensi untuk menggerakkan kaki robot. Pergerakan kaki robot dimotori oleh motor servo yang seolah bekerja sebagai sendi dan pergerakan motor servo diatur oleh sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler dengan mengolah sinyal keluaran dari rangkaian Elektromiografi yang didapat setelah membaca sinyal otot kaki yang masih berfungsi ketika kontraksi dan relaksasi. Pada makalah ini dilakukan pengujian dengan mendeteksi sinyal otot kaki untuk menggerakkan robot kaki agar dapat mengikuti pergerakan kaki sebagai referensi. Pada hasil pengujian menunjukkan bahwa robot kaki dapat mengikuti dengan tepat pergerakan kaki yang digunakan sebagai referensi.