PEMANFAATAN ALGORITMA FORWARD KINEMATICS SEBAGAI PERHITUNGAN ERROR PADA FIVE BAR PARALLEL ROBOT

Abstrak

Keakuratan manipulator merupakan ukuran seberapa dekat manipulator dapat mencapai titik tertentu di area kerjanya. Salah satu faktor yang mempengaruhi tingkat keakuratan manipulator ialah error yang dihasilkan dari perhitungan. Belum ada metode yang dapat digunakan untuk melakukan pengukuran tingkat akurasi manipulator secara langsung, diigunakan pendekatan geometri untuk mengetahui keakuratannya. Pada five bar parallel robot, tingkat akurasi dapat dihitung dengan memanfaatkan algoritma forward kinematics. Banyak penelitian yang membuat five bar parallel robot dengan berbagai variasi mode kerja, mode perakitan, dan luas area kerja. Akan tetapi, penelitian tersebut belum mempertimbangkan error yang dihasilkan dari perhitungan invers kinematics. Untuk itu, pada makalah ini dibuat desain five bar parallel robot dengan satu mode kerja, satu mode perakitan, dan memiliki area kerja 300 mm x 300 mm dengan error komputasi maksimum 0,3 mm. Error dihitung dengan melakukan verifikasi hasil perhitungan invers kinematics menggunakan algoritma forward kinematics. Dengan demikian, area kerja robot yang diperoleh dapat dipastikan tidak memiliki error lebih dari 0,3 mm secara perhitungan. Dari spesifikasi yang telah ditetapkan tersebut, didapatkan desain robot dengan panjang lengan L1 = 200 mm dan L2 = 230 mm. Dengan mengetahui error komputasi yang dihasilkan oleh manipulator, diharapkan nilai error tersebut dapat dikompensasi dengan konstruksi mekanik yang baik.