INTEGRASI SISTEM TELEROBOTIK DENGAN SIMULASI VIRTUAL REALITY DAN SENSOR GESTURE

Abstrak

Perkembangan sistem telerobotik berkembang cukup pesat dengan berbagai fungsi dan keperluan, didukung perkembangan platform dan sumber daya yang bersifat bebas dan terbuka untuk dikembangkan (open source). Salah satu teknologi ini adalah teknologi simulasi Virtual Reality mobile yang memungkinkan keterlibatan pengguna secara intuitif dan immersive. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem telerobotik yang intuitif dan immersive melalui teknologi simulasi Virtual Reality. Sistem telerobotik ini terdiri dari dua bagian robot. Bagian pertama adalah arm- type robot dengan tiga derajat kebebasan (3DOF) berdasarkan model MeArm yang digerakan oleh tiga motor servo analog-feedback. Bagian kedua adalah mobile-robot dengan chassis akrilik dan penggerak dua motor DC yang dapat bergerak dinamis dalam dua dimensi. Pengguna dapat memerintahkan pergerakan robot ini melalui aplikasi simulasi Virtual Reality, dan terhubung secara nirkabel melalui jaringan Wi-Fi dan internet. Sistem komando jarak jauh ini mempengaruhi akurasi pergerakan robot. Pada arm-type robot, dihasilkan akurasi komponen motor servo 1 (γ) sebesar 80,45%, motor servo 2 (α) sebesar 99,29%, motor servo 3 (β) sebesar 89,05%. Adapun pada mobile-type robot didapatkan tingkat akurasi motor DC 1 sebesar 78,37%, dan motor DC 2 sebesar 81,67%.